目前避障激光雷達(dá)主要通過微型旋轉(zhuǎn)電機實現(xiàn)激光對障礙物的掃描，存在掃描頻率低、體積大和壽命短等弊端。相較于旋轉(zhuǎn)電機，金屬快反鏡具有體積小、掃描頻率高、可靠性高、成本低等優(yōu)勢，但也面臨光學(xué)口徑小和掃描角度小的問題。本項目旨在改善上述兩個問題，并搭建避障激光雷達(dá)原理樣機，進(jìn)行功能驗證。

掃描鏡口徑大于20mm，視場角大于60°，諧振頻率為100Hz左右；實時采集角度信息，動態(tài)調(diào)整激勵頻率，采樣頻率達(dá)到10kHz；距離分辨率達(dá)到厘米級別，采樣頻率達(dá)到10kHz。

本項目提出一款基于大口徑大轉(zhuǎn)角的金屬掃描鏡，實現(xiàn)了更大的掃描視場和更遠(yuǎn)的探測距離。視場角在80°時工作26小時仍十分穩(wěn)定。采用磁傳感器實現(xiàn)了角度反饋，并實現(xiàn)了諧振式掃描鏡的閉環(huán)控制。搭建了激光雷達(dá)系統(tǒng)光路，實現(xiàn)了對不同形狀物體的辨識以及多物體的辨識，相同光路條件下實驗對比得到本項目的20mm口徑掃描鏡的探測距離為5mm直徑掃描鏡的兩倍。