腦癱是常見嬰幼兒致殘原因之一，但傳統(tǒng)步態(tài)訓(xùn)練存在不足，治療師的勞動強度大，難以保證動作的可重復(fù)性或維持長時間的治療。近年來，隨著動力外骨骼技術(shù)的不斷發(fā)展成熟，將動力外骨骼用于輔助腦癱患者進行步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，相較于傳統(tǒng)的康復(fù)治療具有明顯的優(yōu)勢。

本次畢業(yè)設(shè)計針對我國腦癱兒童早期干預(yù)工作的必要性和迫切性，提出一種面向腦癱兒童下肢運動能力康復(fù)的新型外骨骼輔助方式。從人體工學(xué)的角度出發(fā)，設(shè)計了一種移動輔助小車式兒童外骨骼康復(fù)訓(xùn)練器械，開發(fā)了相應(yīng)的控制系統(tǒng)及步態(tài)規(guī)劃仿真軟件，最后完成實物搭建與測試證實該方案的可行性及安全性。

開發(fā)一套針對學(xué)齡前腦癱兒童的下肢康復(fù)訓(xùn)練器械。該器械能協(xié)助腦癱兒童在尚未恢復(fù)行走能力的康復(fù)初期完成行走康復(fù)訓(xùn)練，矯正病理步態(tài)，幫助腦癱患兒增強肌肉力量、提高獨立行走的能力。要求該器械結(jié)構(gòu)盡可能緊湊，安全性高，節(jié)能環(huán)保，性能優(yōu)良，使用簡單方便，價格適中；開發(fā)該下肢康復(fù)訓(xùn)練器械的輔助軟件，要求該軟件能通過動畫形式模擬兒童和訓(xùn)練器械的運動狀態(tài)，輸入步態(tài)參數(shù)可展示步態(tài)仿真效果，幫助醫(yī)生更直觀地了解康復(fù)運動情況。

1、完成了設(shè)計的任務(wù)目標，開發(fā)出一款新型兒童下肢外骨骼康復(fù)裝置并配套開發(fā)出控制系統(tǒng)、人機交互界面和步態(tài)規(guī)劃仿真軟件，提供了體重支撐、阻力訓(xùn)練、直線行走等輔助功能。

2、利用角度實時跟蹤控制、急停電源開關(guān)和機械限位三位一體保證了使用者的安全問題；

3、完成設(shè)計書各項要求，該產(chǎn)品適用于3歲左右兒童使用，車身總體由鋼、鋁合金制成，長寬高為600*500*600mm，總重量在12kg左右，適用于室內(nèi)室外的平坦地形區(qū)域，一次充電可提供超過4小時的持續(xù)續(xù)航時間，搭建成本小于10000RMB。