本項(xiàng)目針對(duì) Well Master 公司潤滑器檢測流程中存在的人工搬運(yùn)效率低、作業(yè)危險(xiǎn)性高等問題，提出并實(shí)現(xiàn)了一種自動(dòng)化潤滑器柔性抓取裝置。系統(tǒng)由懸臂框架、液壓翻轉(zhuǎn)平臺(tái)和視覺輔助柔性夾爪三大子系統(tǒng)組成，可完成對(duì)多型號(hào)潤滑器的自動(dòng)抓取、翻轉(zhuǎn)與放置操作。裝置集成目標(biāo)識(shí)別與深度視覺技術(shù)，結(jié)合模糊PID控制，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)搬運(yùn)與穩(wěn)定姿態(tài)控制，顯著提升搬運(yùn)過程的自動(dòng)化與智能化水平。通過模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)具備良好的適配性、可維護(hù)性與工程可行性，適用于潤滑器檢測、分揀等多種工業(yè)場景。

1）提升潤滑器抓取與翻轉(zhuǎn)過程的精準(zhǔn)度與安全性；

2）實(shí)現(xiàn)對(duì)8種潤滑器型號(hào)的兼容適配與智能識(shí)別；

3）利用視覺與控制算法協(xié)同提升系統(tǒng)響應(yīng)速度和抗擾性；

4）在有限空間與負(fù)載限制下保證系統(tǒng)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和控制精度；

5）通過構(gòu)建可擴(kuò)展控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多執(zhí)行器協(xié)調(diào)控制，驗(yàn)證自動(dòng)化柔性抓取技術(shù)在復(fù)雜工業(yè)場景中的應(yīng)用潛力。

項(xiàng)目設(shè)計(jì)采用懸臂梁結(jié)構(gòu)與液壓翻轉(zhuǎn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)潤滑器“抓取—翻轉(zhuǎn)—控制”一體化操作。優(yōu)化夾具結(jié)構(gòu)并通過有限元分析驗(yàn)證其穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)三自由度柔性夾爪提升抓取成功率。融合YOLOv11視覺識(shí)別與模糊PID控制，提高翻轉(zhuǎn)精度與響應(yīng)速度。構(gòu)建2:1縮放原型系統(tǒng)，集成11個(gè)驅(qū)動(dòng)元件完成實(shí)驗(yàn)，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，驗(yàn)證方案可行，具備良好工程應(yīng)用前景。