如今，世界各國(guó)對(duì)海洋開(kāi)發(fā)日益重視。為響應(yīng)國(guó)家對(duì)于海洋開(kāi)發(fā)和探測(cè)的重要關(guān)注，本項(xiàng)目設(shè)計(jì)了一種半潛式無(wú)人艇，該無(wú)人艇能在水域中穩(wěn)定航行，并同時(shí)具備了水下測(cè)深系統(tǒng)以及目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)。測(cè)深系統(tǒng)用于構(gòu)建水下地形圖；以及實(shí)時(shí)地圖可視化功能，便于監(jiān)控?zé)o人船位置及附近障礙物。目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)用于工作環(huán)境附近的文字標(biāo)識(shí)、船只牌號(hào)及顏色、以及對(duì)于船只的快速偵測(cè)。

設(shè)計(jì)一種半潛式無(wú)人艇，在能夠在水域中穩(wěn)定航行，并能夠搭載測(cè)深系統(tǒng)以及攝像頭等識(shí)別系統(tǒng)組件的空間與接口。對(duì)于目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)。我們以深度學(xué)習(xí)為核心，將船只、船牌號(hào)以及一些標(biāo)語(yǔ)設(shè)定為主要的識(shí)別目標(biāo)。對(duì)于水下測(cè)深系統(tǒng)，我們將測(cè)聲學(xué)與視覺(jué)手段相結(jié)合，共同構(gòu)建水下地形圖；對(duì)地圖進(jìn)行處理完成地圖復(fù)現(xiàn)；具備實(shí)時(shí)地圖可視化功能，便于監(jiān)控附近障礙物。以樹(shù)霉派作為控制中樞進(jìn)行多線程操作，以實(shí)現(xiàn)避障、目標(biāo)偵測(cè)等功能。

完成了半潛式無(wú)人艇的動(dòng)力系統(tǒng)，完善了無(wú)人艇主艦體的防漏水性能以及整體的湖中下水測(cè)試。測(cè)深系統(tǒng)采用了單波束測(cè)距聲納，通過(guò)改變聲吶朝向，完成地形測(cè)繪。還使用聲學(xué)-視覺(jué)聯(lián)合測(cè)繪的方法。提取水下圖像邊界并與深度圖像疊加，提升了深度圖像的準(zhǔn)確度。目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)成功偵測(cè)到船支，并能夠在識(shí)別字符串后能將結(jié)果傳回樹(shù)霉派，并實(shí)時(shí)記錄識(shí)別到文字時(shí)無(wú)人艇的所在位置。