本項目面向腦控自滾動球形機器人交互場景，設計制作一款球形機器人，在SJT腦機接口系統(tǒng)的基礎上，利用念通智能的 iRecorder W16 無線腦電采集器，使用BCI2000腦機接口系統(tǒng)平臺，設計、開發(fā)并搭建基于增強現(xiàn)實的腦控界面，裁剪相應的穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位SSVEP并解碼得到結果，同時運用Unity建立增強現(xiàn)實場景，實現(xiàn)視覺刺激和虛擬賽道，完成自滾動小球的腦控任務，在規(guī)定時間內(nèi)完成規(guī)定的賽道軌跡。

本項目要求球形機器人處于封閉球形空間內(nèi)，具備透明外殼，直徑在 8-20cm 之間，重量在 2kg 以內(nèi)，外殼可拆卸并具備一定密封性。機器人能夠使用藍牙通信或使用無線網(wǎng)通信，可靠通信距離不小于15米，使用合理的控制算法控制球形機器人穩(wěn)定運動。機器人的腦機接口系統(tǒng)要求受試者的4類SSVEP平均解碼正確率大于85%，完成5人次以上在線腦控球形機器人實驗。借助增強現(xiàn)實設備，設計人機交互界面，識別球形機器人的位置并控制球形機器人在場景內(nèi)進行運動。

本項目實現(xiàn)了以下成果：

1.   設計制作出一款滿足目標要求的球形機器人，可以實現(xiàn)穩(wěn)定運動。

2.   搭建了腦機接口系統(tǒng)，用于信號采集與信號處理，設計了離線實驗和在線實驗范式。

3.   建立了增強現(xiàn)實場景，實現(xiàn)了視覺刺激的呈現(xiàn)與虛擬賽道的搭建。

4.   實現(xiàn)了各系統(tǒng)模塊間信息的通信與聯(lián)系，驗證了系統(tǒng)的可行性和穩(wěn)定性。

5.   完成了6人次的離線實驗和6人次的在線實驗，離線解碼正確率達標，在線實驗腦控結果符合要求。